물리 시뮬레이션 / 로보틱스 / 디지털 휴먼

이정석

로보틱스, 디지털 휴먼, AR/VR을 위한 물리 시뮬레이션 시스템을 만듭니다. 다물체 동역학, 접촉, 휴머노이드 로봇 시뮬레이션, 실용적인 오픈소스 소프트웨어에 집중합니다.

현재 방향

연구와 실시간 플랫폼을 연결하는 시뮬레이션 시스템.

시뮬레이션 연구와 프로덕션 시스템의 경계에서 일하는 소프트웨어 엔지니어이자 로보틱스 연구자입니다. 현재는 아바타를 위한 물리 기반 시뮬레이션과 휴머노이드 로봇을 위한 풀스택 시뮬레이션 프레임워크를 다룹니다. 장기적인 오픈소스 작업으로는 DART, Dynamic Animation and Robotics Toolkit을 이끌고 있습니다.

핵심 축은 실용적인 물리 소프트웨어입니다. 연구에 충분히 견고하고, 프로덕션 팀이 유지보수할 수 있으며, 오픈 커뮤니티에도 이해하기 쉬운 시스템을 지향합니다.

소프트웨어

로보틱스 소프트웨어, 시뮬레이션 인프라, 디지털 휴먼 시스템.

오래 유지되는 로보틱스 라이브러리, 연구용 시뮬레이션 시스템, 구현 역량을 보여주는 도구를 중심으로 정리한 공개 엔지니어링 작업입니다.

리드 개발자, 2012년 11월 - 현재

DART

Dynamic Animation and Robotics Toolkit

로보틱스, 애니메이션, 머신러닝 연구를 위한 C++ 물리 엔진입니다. Python 바인딩을 제공하며 로보틱스 시뮬레이션 연구에서 장기간 사용되어 왔습니다.

기구학, 동역학, 충돌 검출, 최적화, 관절형 강체 시뮬레이션을 지원합니다.
JOSS 논문으로 출판되었고 OSS World Challenge 2016에서 대상을 수상했습니다.
DARPA Robotics Challenge 연구를 위한 Gazebo 워크플로에 통합되었습니다.

Website GitHub Paper

연구 소프트웨어, Meta

MHR

Momentum Human Rig

컴퓨터 그래픽스와 컴퓨터 비전 연구를 위한 해부학 기반 파라메트릭 전신 디지털 휴먼 모델입니다.

골격 모델, 여러 단계의 스킨드 메시 LOD, 바디 블렌드셰이프, 포즈 보정, 얼굴 블렌드셰이프 모델을 포함합니다.
시뮬레이션 배경을 현재의 디지털 휴먼 및 아바타 연구와 연결합니다.

GitHub PDF

연구 소프트웨어, Meta

Momentum

휴먼 기구학 및 최적화

인체 운동을 적용하고 분석하기 위한 휴먼 기구학 모션 및 수치 최적화 솔버 라이브러리입니다.

기구학 모션, 수치 최적화, 실용적인 도구를 공개 소프트웨어로 제공합니다.
MHR과 함께 더 넓은 디지털 휴먼 연구 스택을 구성합니다.

GitHub

기여자, 2016년 - 2018년

AIKIDO

모션 플래닝 및 의사결정

Personal Robotics Lab에서 사용한 로봇 조작 프레임워크로, 역기구학, 충돌 검출, 로봇 동역학 작업을 포함합니다.

HERB, ADA를 포함한 연구실 로봇 플랫폼에 배포되었습니다.
조작 워크플로에서 플래닝, 동역학, 시스템 통합을 연결했습니다.

GitHub

Abstract FCL collision detection graphic

기여자

FCL

Flexible Collision Library

로보틱스, 모션 플래닝, 시뮬레이션 워크플로에서 사용되는 충돌 검출 인프라에 기여했습니다.

실용적인 로보틱스 소프트웨어 스택을 위한 충돌 검출 인프라를 다뤘습니다.
플래닝과 동역학 워크플로에서 필요한 기하, 접촉, 시뮬레이션 요구를 연결했습니다.

FCL

기여자

Gazebo

로봇 시뮬레이션 생태계

로보틱스 연구자와 개발자가 사용하는 GUI 기반 로봇 시뮬레이션 생태계의 통합 작업을 수행했습니다.

DART가 기존 Gazebo 시뮬레이션 워크플로에 연결되도록 기여했습니다.
물리 엔진 작업을 연구팀이 사용하는 로봇 시뮬레이션 도구와 연결했습니다.

Gazebo

Meta 공개 작업

업무 관련 오픈소스 유지보수와 패키징.

Meta 관련 공개 저장소, 패키지 레시피, 생태계 유지보수 작업은 개인 오픈소스 프로젝트와 분리해 정리합니다.

Meta 공개 생태계

jeongseok-meta

Meta 관련 공개 GitHub 계정

디지털 휴먼, 시뮬레이션, 시각화, 연구 도구와 관련된 공개 포크, 패키지 레시피, Meta 관련 오픈소스 유지보수 작업입니다.

업무 관련 공개 유지보수 작업을 개인 jslee02 계정과 분리해 관리합니다.
MHR, Momentum, DART, viser, C++/Python 인프라와 관련된 공개 작업을 포함합니다.

GitHub

패키징 / 생태계

conda-forge feedstock maintenance

연구 소프트웨어 패키징 인프라

로보틱스, 비전, 기하, 시각화, ML, 시뮬레이션 관련 conda-forge 패키지 인벤토리입니다.

생성한 feedstock 58개, 공동 유지보수 11개, 추가 기여 1개, 총 70개 feedstock을 추적합니다.
MHR, Momentum, DART, viser, nerfstudio, gpytoolbox, mmpose, AdaptiveCpp 등의 패키지를 포함합니다.

Inventory Dashboard

Jeongseok Lee, C. Karen Liu, Frank C. Park, Siddhartha S. Srinivasa

Algorithmic Foundations of Robotics, 2016

PDF

Orienting in Mid-air through Configuration Changes to Achieve a Rolling Landing for Reducing Impact after a Fall

Jeffrey T. Bingham, Jeongseok Lee, Ravi N. Haksar, Jun Ueda, C. Karen Liu

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2014

A Discrete Mechanics-Based Recursive Algorithm for Rigid Multibody Systems

Jeongseok Lee, Jisoo Hong, Frank C. Park

Japan-Korea Joint Symposium on Dynamics and Control, 2013

Optimal Landing Motions for Legged Robots with Variable Stiffness Joints

Jeongseok Lee, Frank C. Park

International Conference on Advanced Mechatronics, 2010

PDF

srLib: The Next Standard in Robotics Physics Engines

Jeongseok Lee, Frank C. Park

International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, 2009

특허

Robotic workcell for interacting with goods to person systems

A. Stubbs, A. J. Parness, S. B. Karumanchi, J. R. Hooks, P. Owan, R. B. Warrier, A. C. C. Lopez, J. Lee, C. Salisbury

US Patent 12,013,686

PDF

Robotic picking assemblies configured to grasp multiple items

J. Lee, A. J. Parness, A. Stubbs

US Patent 11,478,942

PDF

수상 및 서비스

수상

DART로 OSS World Challenge 2016 대상 수상, 대한민국 미래창조과학부
srLib으로 URAI 2009 우수 비디오 논문상 수상

발표

Amazon Machine Learning Conference 초청 발표, 2018년 4월

리뷰 활동

Journal of Mechanisms and Robotics 리뷰어, 2012
IEEE Robotics and Automation Letters 리뷰어, 2018
IEEE International Conference on Robotics and Automation 리뷰어, 2015, 2017-2018
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 리뷰어, 2017-2018
Journal of Open Source Software 리뷰어, 2017

이정석

로보틱스, 휴머노이드 로봇, 디지털 휴먼, AR/VR 시스템을 위한 물리 시뮬레이션에 집중하는 로보틱스 소프트웨어 엔지니어입니다.

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기술 경력

경력

Apr 2022 - Present

스태프 리서치 엔지니어 | 스태프 소프트웨어 엔지니어

Reality Labs Research | Meta Robotics Studio, Meta Platforms · Redmond, WA

AR/VR 경험의 몰입감과 현실감을 높이기 위해 아바타용 물리 기반 시뮬레이션을 개발했습니다.
물리 엔진, 렌더링, 센서 시뮬레이션, sim-to-real 전이를 포함하는 휴머노이드 로봇용 풀스택 시뮬레이션 프레임워크를 만들고 있습니다.

Feb 2019 - Apr 2022

로보틱스 소프트웨어 엔지니어 | 응용 과학자

Robotics AI, Amazon Robotics · Seattle, WA

로봇 워크셀을 위한 확장 가능한 시뮬레이션 인프라를 개발했습니다.
관절형 로봇 시스템을 위한 물리 기반 시뮬레이션을 개발했습니다.

Jun 2018 - Sep 2018

소프트웨어 엔지니어링 인턴

X, formerly Google X · Mountain View, CA

접촉이 많은 환경에서 병렬 메커니즘 시스템을 위한 효율적인 로봇 시뮬레이션 소프트웨어를 개발했습니다.

Jun 2017 - Aug 2017

방문 연구원

Personal Robotics Lab, University of Washington · Seattle, WA

로봇 조작, 복잡한 동역학 시스템, 모션 플래닝, 시스템 통합을 다뤘습니다.

Jan 2016 - Jun 2017

시니어 소프트웨어 엔지니어

Personal Robotics Lab, Carnegie Mellon University · Pittsburgh, PA

로봇 조작을 위한 모션 플래닝 및 의사결정 라이브러리 AIKIDO를 개발하고 관리했습니다.
역기구학, 충돌 검출, 로봇 동역학, 에너지 보존 적분 기법을 다뤘습니다.

Mar 2013 - Jan 2016

리서치 사이언티스트

Graphics Lab, Georgia Institute of Technology · Atlanta, GA

기구학, 동역학, 충돌 검출, 최적화를 포함하는 DART를 개발했습니다.
DARPA Robotics Challenge 연구 워크플로를 위해 DART를 Gazebo에 통합했습니다.

학력

컴퓨터공학 석사

University of Washington

Sep 2017 - Dec 2018

지도교수: Siddhartha S. Srinivasa

기계항공공학 박사과정 수료

Seoul National University

Mar 2007 - Feb 2013

지도교수: Frank C. Park

조선해양공학 학사

Seoul National University

Mar 2002 - Aug 2006

지도교수: Kyu-Yeul Lee

기술

언어

시뮬레이션

시스템

연락처

로보틱스, 시뮬레이션, 디지털 휴먼, 오픈소스 소프트웨어에 관해 연락해 주세요.

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GitHubhttps://github.com/jslee02 Meta GitHubhttps://github.com/jeongseok-meta LinkedInhttps://www.linkedin.com/in/jeongseok-lee/Google Scholarhttps://scholar.google.com/citations?user=DJ6mzSUAAAAJ&hl=en ORCIDhttps://orcid.org/0000-0002-2146-7502 Xhttps://x.com/jeongseok_lee_Emailjslee02@gmail.com